É a instituição feudal dos cavaleiros nobres e aos ideais que lhe eram associados ou que lhe foram associados pela literatura, notadamente a coragem, a lealdade e a generosidade, bem como a noção de amor cortês. Além dos cavaleiros , homens que os senhores feudais eram obrigados a apresentar, a cavalaria era constituída pelos escudeiros, cavaleiros das ordens religiosas e dos concelhos e "cavaleiros da espora dourada" O grão-mestre de cada ordem exercia o comando supremo destas milícias permanentes em que serviam de oficiais, os cavaleiros professos e de soldados, os servos e os lavradores das terras destas ordens monástico-militares. Também lhes competia o tratamento de doentes e de feridos e, mesmo em tempo de paz, praticavam regularmente exercícios de adestramento militar. Competia-lhes defender as regiões fronteiriças, onde se instalavam castelos que constituíam a guarda avançada dos cristãos frente às terras dosmuçulmanos. Diferente dos outros militares, os monges guerreiros não recebiam remuneração, tendo de viver dos rendimentos próprios das suas ordens. Nesta composição da cavalaria das hostes, ocupavam, no último lugar, os peões, isto é, os que possuíam propriedades de menor valia. Obrigados ao serviço militar, os cavaleiros-vilãos não recebiam remuneração por essa actividade, mas as suas terras ficavam isentas do imposto de jugada. Tais cavaleiros eram equiparados aos nobres infanções e ainda eram dispensados do pagamento de direitos de portagem. Também nas anúduvas não tinham de executar trabalhos braçais. Dirigiam, sim, o trabalho dos peões. Estes últimos pagavam a jogada.